[发明专利]用于在车辆中生成车道偏离预警的方法、相关系统

摘要

公开了在车辆中生成车道偏离预警的方法及系统。该方法包括：获取该车辆正在其上行驶的道路的数字图像的多个帧，该数字图像包括该车辆正在其内行驶的车道的以及该车道的标志线的图像，对于所获取帧中的每个帧，提取该帧的边缘点，分析该边缘点以评估车道偏离状态，该评估包括执行车道偏离验证程序，其包括在该帧中标识表示该车道标志线的位置的点，如果检测到车道偏离状态，则生成车道偏离警告，该方法中，该车道偏离验证程序包括将这些点的位置与该车道的参考位置进行比较，该车道的这些参考位置是通过对所获取帧的集合执行的车道校准程序来获得的，该车道校准程序包括对该图像帧的属于该帧的包括该帧的多个行的水平条带的区域的边缘点进行滤波。

主权项

1.一种用于在车辆(V)中生成车道偏离预警的方法，所述方法包括：获取(100)所述车辆(V)正在其上行驶的道路(R)的数字图像的多个(PF)帧(Fk)，道路(R)的所述数字图像包括所述车辆(V)正在其内行驶的车道(CL)的以及所述车道(CL)的标志线(LSS，LLS)的图像，对于所述所获取帧(Fk)中的每个帧，提取(200)所述帧(Fk)的边缘点(EPk)，分析(300，400，500)所述边缘点(EPk)以评估(400)车道偏离状态(NLD，YLD)，所述评估(400)包括执行车道偏离验证程序(400)，所述车道偏离验证程序包括在所述帧(Fk)中标识表示所述车道标志线(LLS，LSS)的位置的点(PLT，PRT)，如果所述车道偏离验证程序(400)检测到车道偏离状态(YLD)，则生成(600)车道偏离警告(AL)，其特征在于，所述车道偏离验证程序(400)包括将所述点(PLT，PRT)的位置与所述车道(CL)的参考位置(LT参考，LT参考)进行比较，所述车道(CL)的所述参考位置(LT参考，LT参考)是通过对所获取帧(Fk)的集合执行的车道校准程序(300，500)来获得的，所述车道校准程序(300，500)包括对所述图像帧(Fk)的属于所述帧(Fk)的包括所述帧(Fk)的多个行(SH)的水平条带(HS)的区域的边缘点(EPk)进行滤波(340)。