[发明专利]车辆变道的控制方法及装置、存储介质有效
| 申请号： | 201710427650.8 | 申请日： | 2017-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN107323450B | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 甘新华 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W40/105 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种车辆变道的控制方法、装置及计算机存储介质，一个实施例的方法包括：选择目标车道，获得目标车道的车道中线；根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点；根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差；根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求；在满足预瞄点更新条件时，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内。本实施例方案提高了汽车等车辆在自动变道过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括步骤：选择目标车道，获得目标车道的车道中线；根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点；根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差；根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求；在满足预瞄点更新条件时，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内；所述当前预瞄点不直接设定在所述目标车道的车道中线上，在变道过程中确定的多个当前预瞄点逐渐逼近所述目标车道的车道中线。
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