[发明专利]一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质有效
| 申请号： | 201710440704.4 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN109086278B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 王凡;唐锐 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201203 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。本发明在地图构建模式时在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；将分次构建的地图比较重叠区相似度并拼接；以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化拼接得到的地图；循环构建过程形成局部或全局地图。本发明通过时间累积的感知数据优化构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置或者是原来规划为车道但后期修改成为的功能区，更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了使用该构建地图规划出的行车路径无法通行的情况，且在首次构建地图以及后期优化时多次测量消除累积误差，提高地图构建准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消除 误差 地图 构建 方法 系统 移动 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.消除误差的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；S02：基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；S03：对于步骤S02中分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；S04：以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化S03步骤中拼接得到的地图；S05：循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。
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