[发明专利]一种移动机器人多点调度通信方法有效
| 申请号： | 201710449377.9 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN107193265B | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 张舒原;马肖男;程嘉 | 申请（专利权）人： | 浙江德尚智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;G05D1/02;H04W4/02 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 赵卫康 |
| 地址： | 200030 浙江省湖州市八里店镇*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人多点调度通信方法，它包括以下几个步骤：调度系统为多台移动机器人生成路径并下发给编号不同的移动机器人；移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统；调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板；移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值；该通信方法可以用较少的设备模拟多台设备实时通信和调度的效果，既减少了设备和时间投入，还能够保持测试的精确性，达到系统可靠性测试目的。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 调度系统 机器人 调度通信 台移动 主控板 管控 指令 系统可靠性 测试 多台设备 交通管控 控制指令 模拟移动 设备模拟 时间反馈 时间投入 实时通信 主控制板 调度 更新 通信 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，它包括以下几个步骤：(I)调度系统为多台移动机器人生成路径并下发给编号不同的移动机器人；(II)移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统；(III)调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板；(IV)移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值；(V)返回开始第(III)步循环工作；所述步骤(II)中的具体执行逻辑过程是：(a)移动机器人启动第I台小车的运行，从路径起始点开始计时，每经过1秒向下读取一个路径点坐标，作为该移动机器人当前的位置坐标；(b)返回开始第(a)步重复N次；(c)移动机器人主控板与调度系统建立连接；(d)调度系统服务器收到连接请求，建立通信连接；(e)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置和车体状态发送给调度系统；(f)返回开始第(c)步重复N次；(g)第j台移动机器人已经读取到路径终点；(h)移动机器人主控板将第j台移动机器人位置信息发送给调度系统。
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