[发明专利]自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法及移动平台在审
| 申请号： | 201710457369.9 | 申请日： | 2017-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN107272681A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 蒋抒彤;曽建棠 | 申请（专利权）人： | 深圳市可飞科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市中原力和专利商标事务所(普通合伙)44289 | 代理人： | 谢芝柏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法。所述自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法包括获取移动平台周边环境中的目标物体的参数；当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最大安全距离阈值，控制所述移动平台在所述第一方向上减速，使其运动至最小安全距离阈值在所述第一方向上的速度为零；当所述移动平台与所述目标物体的距离小于等于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台远离所述目标物体或相对所述目标物体静止或对目标物体绕行。本发明提供的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，可有效地对环境中的障碍物作出反应，避免与障碍物发生碰撞。本发明还提供一种移动平台。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 调整 移动 平台 目标 物体 位置 关系 方法 | ||
【主权项】：
一种自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取移动平台周边环境中的目标物体的参数及所述移动平台的当前运动状态；步骤S2：设定所述移动平台朝向所述目标物体的方向为第一方向，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的分量为正时，控制所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的速度分量减速；且当所述移动平台与所述目标物体的距离小于等于预设的最小安全距离阈值时，所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的速度分量减为零；步骤S3：当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台远离所述目标物体；当所述移动平台与所述目标物体的距离等于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台相对于所述目标物体静止或对所述目标物体绕行。
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