[发明专利]一种机器人玻璃涂漆系统

摘要

本发明公开了一种机器人玻璃涂漆手爪，其中，一绿色协同机器人，绿色协同机器人的机械臂上设置有一玻璃涂漆手爪，通过玻璃涂漆手爪实现涂漆作业，机械臂内设有振动传感器，振动传感器用于检测机械臂的受力，当机械臂受力大于预设值时绿色协同机器人停止工作；一涂漆控制器和供漆装置，涂漆控制器与绿色协同机器人的底座固定连接，供漆装置为玻璃涂漆手爪供漆，涂漆控制器控制供漆装置；两玻璃工装，两玻璃工装分别设置在绿色协同机器人的两侧，两玻璃工装用于夹持待涂漆玻璃.本发明通过振动传感器的设置实现涂漆过程中受到震动停止工作，因此能够设置在开放式的场地内，具有较强的安全性能。

主权项

一种机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，包括：一绿色协同机器人，所述绿色协同机器人的机械臂上设置有一玻璃涂漆手爪，通过所述玻璃涂漆手爪实现涂漆作业，所述机械臂内设有振动传感器，所述振动传感器用于检测所述机械臂的受力，当所述机械臂受力大于预设值时所述绿色协同机器人停止工作；一涂漆控制器和供漆装置，所述涂漆控制器与所述绿色协同机器人的底座固定连接，所述供漆装置为所述玻璃涂漆手爪供漆，所述涂漆控制器控制所述供漆装置；两玻璃工装，两所述玻璃工装分别设置在所述绿色协同机器人的两侧，两所述玻璃工装用于夹持待涂漆玻璃；所述玻璃涂漆手爪包括：一手爪支架，所述手爪支架与所述机械臂固定连接，所述手爪支架的一侧设置有一相机，所述相机的下侧固定有一相机光源；两针筒支架，两所述针筒支架设置在所述手爪支架的另一侧，每一所述针筒支架上分别夹持有一针筒，所述针筒的下端固定有毛刷头；若干浮动导向杆，每一所述针筒支架与所述手爪支架之间通过若干所述浮动导向杆相连接。