[发明专利]一种柔性末端牵引康复机器人

摘要

本发明公开了一种柔性末端牵引康复机器人，包括安装支架、牵引机构，安装支架底部夹持在病床上，牵引机构包括两个牵引单元，每个牵引单元包括滑块组件、导轨、电动葫芦、脚固定架，导轨安装在框架上，在滑块组件设置在导轨上方且与导轨滑动连接，电动葫芦安装在滑块组件上，电动葫芦的牵引绳末端安装有脚固定架，牵引绳上安装有拉力传感器和角度传感器，通过驱动机构驱动滑块组件沿着对应的导轨前后滑动，从而带动电动葫芦及其上的牵引绳前后移动，脚固定架随着牵引绳在前后方向上运动，同时脚固定架在牵引绳收放的作用下在竖直方向上运动，来模仿病人的脚的行走轨迹。本发明优点：能对病人的脚进行柔性牵引，避免二次伤害。

主权项

1.一种柔性末端牵引康复机器人,包括安装支架(2)、以及设置于安装支架(2)上的牵引机构(1)，所述牵引机构(1)包括两个牵引单元(112)，每个牵引单元(112)包括牵引绳(110)、脚固定架(111)，所述脚固定架(111)用于固定病人的脚，其特征在于:所述安装支架(2)底部夹持在病床(4)上，所述牵引机构(1)包括框架(113)、以及设置于框架(113)上的两个牵引单元(112)，所述两个牵引单元(112)呈左右排布，每个所述牵引单元(112)包括滑块组件(14)、导轨、电动葫芦(17)、脚固定架(111)，所述导轨安装在框架(113)上且沿前后方向延伸，在所述滑块组件(14)设置在导轨上方且与导轨滑动连接，所述电动葫芦(17)安装在滑块组件(14)上，所述电动葫芦(17)的牵引绳(110)末端安装有脚固定架(111)，所述牵引绳(110)上安装有拉力传感器和角度传感器，通过驱动机构驱动所述滑块组件(14)沿着对应的导轨前后滑动，从而带动电动葫芦(17)及其上的牵引绳(110)前后移动，所述脚固定架(111)随着牵引绳(110)在前后方向上运动，同时所述脚固定架(111)在牵引绳(110)收放的作用下在竖直方向上运动，来模仿病人的脚的行走轨迹。