[发明专利]物体识别装置、物体识别方法以及自动驾驶系统

摘要

本发明的目的在于提供一种能提高物体的识别精度、降低误识别物体的风险的物体识别装置。本发明的物体识别装置包括：数据接收部，其根据来自多个传感器的本车周围物体的检测数据生成并输出各传感器的观测数据；相关处理部，其基于相关基准值求出表示该观测数据与上次处理周期的物体数据间的对应关系的相关数据，并输出观测数据和相关数据；及更新处理部，其基于相关数据对包含在上次处理周期的物体数据中的状态矢量进行更新，并且对各传感器分别将作为观测数据中最新对应的观测数据的最新相关数据包含在物体数据中进行更新，并输出更新后的物体数据，相关处理部优先使用与本次处理周期的观测数据相同的传感器的最新相关数据，来求出相关基准值。

主权项

一种物体识别装置，其特征在于，用多个传感器检测本车周围的物体，从各所述传感器输入作为所述物体的位置信息的检测数据，该物体识别装置包括：数据接收部，其根据来自多个所述传感器的所述检测数据生成并输出所述传感器各自的观测数据；相关处理部，其基于相关基准值求出表示从所述数据接收部输入的所述观测数据与上次处理周期的物体数据间的对应关系的相关数据，并输出所述观测数据和所述相关数据；以及更新处理部，其基于从所述相关处理部输入的所述相关数据对包含在所述上次处理周期的物体数据中且与所述物体的所述位置信息相关的状态矢量进行更新，并且对于各个所述传感器分别将作为所述观测数据中最新对应的所述观测数据即最新相关数据包含在所述物体数据中进行更新，并输出更新后的所述物体数据，所述相关处理部优先使用来自于与本次处理周期的所述观测数据相同的所述传感器的所述最新相关数据，来求出所述相关基准值。