[发明专利]一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人

摘要

本发明提供的一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人，主要前执行机构、后执行机构、主机箱组成，前执行机构和后执行机构的组成相同且在主机箱的呈前后对称设置，前执行机构和后执行机构还包括调整位驱动机构、双轴伸电机、电磁抱闸制动器、压线轮、机架、U型冰砧、执行直线电磁铁、锤头，破冰主要是依赖执行直线电磁铁、锤头和U型冰砧实现，翻越障碍物则依赖整个机器人前后协调；本发明结构简单，零部件少，维护方便，具有较强的环境适应能力，尤其是实现三条电缆的同步除冰操作，除冰效果好，除冰效率高，而且具备灵活翻越障碍物的能力，避免人为辅助时可能造成的事故伤害，在雨雪天气下的10kV配电线路的除冰具有良好的市场应用前景。

主权项

一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人，其特征在于，包括前执行机构、后执行机构、主机箱，所述前执行机构和所述后执行机构的构成部件相同，所述前执行机构与所述后执行机构在所述主机箱的前后两侧呈前后对称设置；所述主机箱包括调整位电机，所述调整位电机中心对称设置在所述主机箱的两侧；所述前执行机构和所述后执行机构分别包括调整位驱动机构、双轴伸电机、电磁抱闸制动器、压线轮、机架、侧部支架、U型冰砧、执行直线电磁铁、锤头；所述调整位驱动机构包括伸出杆，所述伸出杆位于所述调整位机构的一端，所述伸出杆的端部垂直地套合固定在在所述调整位电机的转动轴上；所述双轴伸电机包括电机轴，所述电机轴的中间位置设置所述电磁抱闸制动器，所述电机轴的端部分别与所述压线轮实现固定连接，所述压线轮的外侧连接有侧边支架，所述侧边支架为上下结构，所述侧边支架的中间位置水平设有转动轴，所述侧边支架的上下两端实现转动连接，所述侧边支架的上部内侧与所述压线轮实现转动连接，所述侧边支架的下端内侧与所述U型冰砧实现固定连接，所述U型冰砧为U型结构，所述U型冰砧的开口朝向内侧；所述电磁抱闸制动器与所述机架固定相连，所述机架包括主机架和第一支架和第二支架，所述主机架与所述第一支架、所述第二支架构成“╪”型结构，所述主机架与所述电机轴为平行设置关系，所述第一支架和所述第二支架分别垂直设置在所述主机架的两侧，所述电磁抱闸制动器和所述执行直线电磁铁分别固定在所述第一支架和所述第二支架的端部，所述执行直线电磁铁为左右对称结构，所述执行直线电磁铁包括左铁磁性轴、右铁磁性轴、左线圈、右线圈、中间非铁磁性轴，所述中间非铁磁性轴位于所述执行直线电磁铁的中间位置，所述左线圈环绕在所述左铁磁性轴外侧，所述右线圈环绕在所述右铁磁性轴外侧，所述左铁磁性轴与所述右铁磁性轴的另一端分别固定安装有锤头，所述锤头包括中间位锤头和边缘位锤头，所述中间位锤头位于所述前执行机构和所述后执行机构的中间位置，所述边缘位锤头位于所述前执行机构和所述后执行机构的边缘位置，所述中间位锄头为相对设置关系，所述边缘位锄头分别与所述U型冰砧为相对设置关系。