[发明专利]机器人的不合格部件诊断装置及方法

摘要

提供一种用于机器人的不合格部件诊断装置，能够在定位误差较大时简单且容易地确定需要更换的部件的位置。机器人的不合格部件诊断装置(1)包括：位置测量部(8)，具有目标物以及拍摄该目标物的传感器(8)，将目标物或者传感器(8)的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，通过所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部(9)，基于测量到的目标物的位置，计算出机器人的定位误差；参数计算部(5)，当计算出的定位误差超过预定的阈值时，基于由位置测量部(8)针对每个姿势测量到的目标物的位置，计算出机器人的各运动轴的机构参数；以及不合格部件确定部(6)，将计算出的机构参数的算出值与用于实现各姿势的机构参数的设定值的差值最大的运动轴确定为原因部位。

主权项

一种用于机器人的不合格部件诊断装置，其包括：位置测量部，具有目标物以及拍摄所述目标物的传感器，将所述目标物或者所述传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，利用所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部，基于通过所述位置测量部测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的定位误差；参数计算部，当由所述误差计算部计算出的所述定位误差超过预定的阈值时，基于由所述位置测量部针对每个所述姿势测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的各运动轴的机构参数；以及不合格部件确定部，将由所述参数计算部计算出的所述机构参数的算出值与用于实现各所述姿势的所述机构参数的设定值之间的差值最大的所述运动轴确定为原因部位。