[发明专利]一种适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法有效
| 申请号： | 201710500466.1 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107228672B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 叶立军;丰保民;朱虹;尹海宁;任家栋 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之;周乃鑫 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，基于最小二乘原理，确定星敏测量增益系数；基于上节拍估计姿态和当前陀螺测量角速度，一步递推得到当前拍姿态；融合星敏测量姿态数据和陀螺递推姿态数据。本发明采用最小二乘法，将星敏数据和陀螺积分数据进行融合，利用陀螺积分姿态噪声小的特点提高姿态估计精度，利用星敏测量值准确的特点来保持姿态不发散，解决现有扩展卡尔曼滤波算法在姿态机动期间姿态估计不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 姿态 机动 工况 陀螺 数据 融合 方法 | ||
【主权项】：
一种适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，其特征在于，包含以下过程：第一：基于最小二乘原理，确定星敏测量增益系数KxmKxm=σtl2σxm2+σtl2]]>其中，σtl为陀螺积分姿态白噪声，σxm为星敏测量姿态白噪声；第二：基于上节拍估计姿态和当前陀螺测量角速度一步递推得到当前拍姿态q^tl(k/k-1)=[cos(Φ2)I4×4+sin(Φ2)Ω(ω^(k))||ω^(k)||]q^(k-1)]]>其中：为的范数，Φ为欧拉轴转角，为的函数；第三：融合星敏测量姿态数据和陀螺递推姿态数据q^(k)=Kxm·qxm+(1-Kxm)q^tl(k/k-1).]]>
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海航天控制技术研究所，未经上海航天控制技术研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710500466.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
