[发明专利]一种攀爬式自动美缝机器人

摘要

一种攀爬式自动美缝机器人，包括：壳体、美缝剂仓、注剂枪，还包括：行走机构、真空吸附机构、检测机构、控制处理器；所述行走机构设置于壳体底部，所述行走机构包括设置有若干吸盘的行走履带，所述吸盘通过导气管与真空吸附机构连接，所述导气管上设置有通气阀，所述行走履带、真空吸附机构、通气阀与控制处理器连接；所述检测机构设置于壳体表面，所述检测机构包括摄像头、激光定位仪，所述检测机构与控制处理器连接；所述美缝剂仓设置于壳体内部，所述注剂枪与美缝剂仓连接，所述注剂枪通过设置于壳体表面的出枪位伸出，所述注剂枪与控制处理器连接；当控制处理器判断定位光线与瓷砖缝位置一致时，控制处理器向注剂枪输出注剂信号。

主权项

1.一种攀爬式自动美缝机器人，包括：壳体（1）、美缝剂仓（2）、注剂枪（3），其特征在于，还包括：行走机构、真空吸附机构（5）、检测机构、控制处理器；所述行走机构设置于壳体（1）底部，所述行走机构包括设置有若干吸盘（420）的行走履带（410），所述吸盘（420）通过导气管（430）与真空吸附机构（5）连接，所述导气管（430）上设置有通气阀（440），所述行走履带（410）、真空吸附机构（5）、通气阀（440）与控制处理器连接；所述控制处理器向行走履带（410）输出行走信号，所述行走履带（410）根据行走信号移动，所述控制处理器向所述通气阀（440）输出开启或关闭信号，所述通气阀（440）开启时对应的吸盘（420）产生吸力，吸附于瓷砖表面，当通气阀（440）关闭时对应的吸盘（420）失去吸力；所述检测机构设置于壳体（1）表面，所述检测机构包括摄像头（610）、激光定位仪（620），所述检测机构与控制处理器连接；所述激光定位仪（620）向墙面发射定位光线，所述摄像头（610）摄取定位光线的位置并向控制处理器输出，所述控制处理器获取摄像头（610）摄取的图像，判断定位光线的位置与瓷砖缝的相对位置，向行走履带（410）输出行走信息，所述行走履带（410）向瓷砖缝的位置移动；所述美缝剂仓（2）设置于壳体（1）内部，所述注剂枪（3）与美缝剂仓（2）连接，所述注剂枪（3）通过设置于壳体（1）表面的出枪位（110）伸出，所述注剂枪（3）与控制处理器连接；当所述控制处理器判断定位光线与瓷砖缝位置一致时，所述控制处理器向注剂枪（3）输出注剂信号，所述注剂枪（3）将美缝剂注入瓷砖缝。