[发明专利]一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法

摘要

本发明公开了一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，涉及工业天车领域，所述方法包括：首先，连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系，并根据位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；然后，判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则根据述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；最后，根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。本发明通过定位传感器之间的距离关系，获得天车料仓的摇摆角，并根据摇摆角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。

主权项

1.一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系；S2、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；S3、判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角小于阈值，则执行步骤S4；S4、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；S5、根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。