[发明专利]机器人自动充电对准方法

摘要

本发明公开了一种机器人自动充电对准方法，包括充电桩上布置红外发送装置和激光信号发送装置；机器人侧安装红外接收装置和激光信号接收装置；机器人需要充电时开启红外接收装置并调整机器人自身的姿态；机器人开启激光信号接收装置并调整姿态；机器人保持当前的左右位置姿态并向充电桩前进，直至机器人的充电片与充电桩的充电片接触并开始充电。本发明通过红外和激光的双对准模式，从而保证了机器人和充电桩的准确对准；通过各类型的异常处理，从而保证了机器人和充电桩之间能够最大程度的实现自动对准，减少了管理人员的人为处理时间，从而提高了效率；本发明自动对准效率高，而且自动对准效果好，对于异常状态能够自动处理，而且效率较高。

主权项

一种机器人自动充电对准方法，包括如下步骤：S1.在充电桩上布置三个红外发送装置，所述红外发送装置分为左、中、右三个红外发送装置并对外发出红外光；同时在充电桩上布置三路激光信号发送装置，所述激光信号发送装置分为左、中、右三个激光信号发送装置并对外发送激光；所述中红外发送装置和中激光信号发送装置与充电桩的充电片的垂直中心线在同一平面上；S2.在机器人侧安装两路红外接收装置，所述红外接收装置互相垂直分布，用于接收充电桩红外发送装置发出的红外光；在机器人侧还安装有三路激光信号接收装置，所述激光信号接收装置分为左、中、右三路激光信号接收装置；所述红外接收装置的垂足和中激光信号接收装置均与机器人的充电片的垂直中心线在同一平面上；S3.当机器人判定自身需要充电时，机器人开启红外接收装置，接收充电桩红外发送装置对外发送的红外光；S4.若机器人上的两路红外接收装置的任意一路接收到充电桩发出的红外光后，机器人采用如下规则调整机器人自身的姿态：若机器人的右侧红外接收装置接收到充电桩的右红外发送装置发出的红外光且机器人的左侧红外接收装置未接收到充电桩发出的红外光，则机器人继续向右调整姿态，直至机器人的左侧红外接收装置接收到充电桩的右红外发送装置发出的红外光；然后机器人向左调整姿态直至机器人的左红外接收装置和右红外接收装置同时接收到充电桩的中红外发送装置发送的红外光；若机器人的左侧红外接收装置接收到充电桩的左红外发送装置发出的红外光且机器人的右侧红外接收装置未接收到充电桩发出的红外光，则机器人继续向左调整姿态，直至机器人的右侧红外接收装置接收到充电桩的左红外发送装置发出的红外光；然后机器人向右调整姿态直至机器人的左红外接收装置和右红外接收装置同时接收到充电桩的中红外发送装置发送的红外光；S5.机器人开启自身的三路激光信号接收装置，接收充电桩的激光信号发送装置发出的激光信号，并采用如下规则调整机器人自身的姿态：若机器人自身的右激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发送的激光信号，则机器人向右调整自身姿态，直至机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号；若机器人自身的左激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发送的激光信号，则机器人向左调整自身姿态，直至机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号；S6.机器人调整到机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号后，机器人保持当前的左右位置姿态并向充电桩前进，直至机器人的充电片与充电桩的充电片接触并开始充电。