[发明专利]一种夹持不规则工件的机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201710605457.9 | 申请日： | 2017-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN107378999A | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 张立彬;胥芳;鲍官军;陈教料;谭大鹏;沈遥;苏雄伟;乔建森 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件，所述驱动机构与法兰连接件连接，所述驱动机构的动作端与传动机构连接，所述传动机构与所述夹持定位机构连接，其特征在于所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指，所述二指式手指中的两个手指相对设置，两个手指之间为夹持工位，所述辅助定位弹簧手指有两个，两个辅助定位弹簧手指相对设置，两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧；所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板，所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。本发明实现不规则工件装夹、定位精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 夹持 不规则 工件 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件，所述驱动机构与法兰连接件连接，所述驱动机构的动作端与传动机构连接，所述传动机构与所述夹持定位机构连接，其特征在于：所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指，所述二指式手指中的两个手指相对设置，两个手指之间为夹持工位，所述辅助定位弹簧手指有两个，两个辅助定位弹簧手指相对设置，两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧；所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板，所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。
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