[发明专利]一种4-PRUR并联机器人

摘要

本发明涉及一种4‑PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和多条支链；支链的一端与动平台连接，另一端与定平台连接；支链包括上支链、中支链、下支链、转动副、万向铰和由电机带动的移动副；转动副包括与竖向转动副和横向转动副；上支链的上端通过竖向转动副与动平台转动连接，上支链的下端通过万向铰与中支链的上端连接；中支链的下端通过横向转动副与下支链的上端连接；下支链的下端通过移动副与定平台滑动连接；定平台上设有线性轨道和环形轨道；动平台上设有夹持口；移动副上设有用于固定拉环的固定部。本方案不仅能够用于多种喷头、机械手等的夹持；还能够实现动平台的自由旋转，并能够自由调整动平台的高度。

主权项

1.一种4‑PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和四条用于支撑动平台的支链；所述动平台位于所述定平台的上方；所述支链的一端与所述动平台连接，所述支链的另一端与所述定平台连接；其特征在于，所述支链包括上支链、中支链、下支链、转动副、万向铰和由电机带动的移动副；所述转动副包括与所述动平台垂直的竖向转动副和与所述动平台平行的横向转动副；所述上支链的上端通过所述竖向转动副与所述动平台转动连接，所述上支链的下端通过所述万向铰与所述中支链的上端连接；所述中支链的下端通过所述横向转动副与所述下支链的上端连接；所述下支链的下端通过所述移动副与所述定平台滑动连接；所述定平台上设有用于所述移动副朝着定平台的中心移动的线性轨道和用于所述移动副呈环形旋转的环形轨道；所述动平台上设有夹持口，所述夹持口的内壁上设有多个夹持片，所述夹持片与所述夹持口的内壁之间设有夹持弹簧；所述夹持片远离夹持口内壁的一面上设有拉线；所述动平台内设有线孔；所述拉线的自由端穿过所述线孔并固定连接有拉环；所述移动副上设有用于固定所述拉环的固定部。