[发明专利]一种冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法在审
申请号: | 201710621838.6 | 申请日: | 2017-07-27 |
公开(公告)号: | CN107390512A | 公开(公告)日: | 2017-11-24 |
发明(设计)人: | 陶春荣;张伟;杜仁慧;张宏强;其他发明人请求不公开姓名 | 申请(专利权)人: | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 |
主分类号: | G05B9/03 | 分类号: | G05B9/03 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 210003 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明涉及一种冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法,属于交流伺服控制领域。本发明是用来同时提升交流伺服系统的任务可靠性和抗扰性能。该类伺服系统采用M(M>1)套驱动设备共同驱动负载,M套驱动设备由同一块主控板控制,主控制板实时获取M套设备的状态信息,通过控制算法计算出系统运行所需的力矩,运用带遗忘因子的递推最小二乘算法实时辨识各套设备的失效系数,在部分驱动设备失效的情况下,设计力矩动态分配策略调节其余驱动器的力矩指令,保证总输出力矩不变,从而实现整个伺服系统的长时间无间断运行,并且保持控制性能。 | ||
搜索关键词: | 一种 冗余 驱动 伺服系统 抗干扰 间断 容错 控制 方法 | ||
【主权项】:
一种冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法,其特征在于:采用M套驱动设备共同驱动负载,其中M>1,M套驱动设备由同一块控制板控制;首先控制板设置M套驱动设备均工作在力矩环模式;其次,控制板在每个控制周期内依据控制算法解算出系统运行所需的力矩;接着,控制板实时获取各个驱动器的状态信息,并辨识M套设备的失效系数;最后,控制板根据预先设计的力矩动态分配策略调节各个驱动器的力矩指令,保证在N套驱动设备故障的情况下系统依旧可以运行,其中N<M。
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