[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质，在该方法中，首先获取当前车辆的档位信息和与档位信息对应的各方位图像，并将各方位图像转换为各方位俯瞰图，提取各方位俯瞰图的图像信息并存储，再根据当前车辆所处档位采用不同的图像处理方法判断图像中是否存在障碍物，并存在障碍物时在当前车辆的人机界面的相应位置标出障碍物所在区域。也就是说，本发明实施例所述技术方案可适用于本车静止或者本车运动两种状态，并根据车辆平动和鸟瞰图的特点，有效地克服本车运动状态下，透视画面中检测移动物体的难题，且本方法简单易于实现，并且具有主动防撞报警功能，进一步提高了行车安全。

主权项

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前车辆的档位信息，并根据所述档位信息获取与所述档位信息对应的各方位图像；/n将所述各方位图像转换为各方位俯瞰图，提取所述各方位俯瞰图的图像信息并存储；/n根据所述档位信息判断当前车辆的行驶状态，当确定当前车辆处于驻车挡位时，根据存储的连续帧的所述各方位俯瞰图的所述图像信息之间的图像残差判断，当前车辆四周是否存在移动物体，若是则发出报警，并在当前车辆的人机界面的相应位置标出移动物体所在区域，具体过程包括：/n分别获取k和k+1时刻g方位采集得到的图像信息I