[发明专利]机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201710646738.9 | 申请日： | 2017-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN107423515B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;汪宇星;刘一帆;张一楠;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将机械臂调节至第一臂形以使机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；当机械臂为第一臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；将机械臂调节至第二臂形以使目标关节的驱动力矩受到重力影响；当机械臂为第二臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并获取目标关节在运动过程中的驱动力矩以及目标关节的重力力矩；根据驱动力矩、目标关节的重力力矩确定目标关节受重力影响的摩擦力矩。本发明实施例可以排除动力学模型对摩擦辨识的干扰，考虑到重力影响的因素，提高辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 摩擦 辨识 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种机械臂摩擦辨识方法，其特征在于，包括：将机械臂调节至第一臂形以使所述机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；当所述机械臂为所述第一臂形时，控制所述目标关节基于设定激励轨迹进行运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算所述目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响；当所述机械臂为所述第二臂形时，控制所述目标关节基于所述设定激励轨迹进行运动，并获取所述目标关节在运动过程中的驱动力矩以及所述目标关节的重力力矩；根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩以及不受重力影响的摩擦力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩。
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