[发明专利]一种机器人碰到障碍物的检测方法和系统及芯片在审
| 申请号： | 201710668905.X | 申请日： | 2017-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107289929A | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/12 | 分类号： | G01C21/12;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，其中的机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片，通过采用里程计和加速度计采集的数据，来判断两者的速度差，进而判断机器人是否碰到障碍物，这种采用组合传感器进行检测的方式，能够提高机器人检测是否碰到障碍物的准确性和可靠性，而且不存在检测盲区的问题，同时，里程计和加速度计都是机器人自身具有的配置，所以不需要额外的硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰到 障碍物 检测 方法 系统 芯片 | ||
【主权项】：
一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值；接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值；判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；如果是，则确定机器人碰到障碍物；如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。
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