[发明专利]一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统，使用该系统进行机器人手爪姿态校正的方法。具体属于流水线生产的自动化控制领域。通过对工件不同侧面进行3D视觉识别，确定多组对应于不同侧面的识别位点，并将各识别位点组与预存的标准识别位点组进行对照组合，最终获得机器人手爪抓取用识别位点矩阵，从而对机器人手爪进行姿态角整。前述操作仅使用了本领域中业已成熟的传送带系统和3D视觉识别系统，不需要特殊定制的装置，设备成本可控、保养维修方面；同时能够引导机器人手抓对工件、特别是形状不规则工件实现快速有效抓取，能够在提高生产效率的前提下避免对于工件脆弱部位的损坏。

主权项

一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统，其特征在于，所述系统包括以下组件：(1)第一传送带，所述第一传送带用于工件的匀速传送；(2)第一3D识别装置，所述第一3D识别装置安装于第一传送带上方，用于对第一传送带所传送工件的3D形貌进行第一次识别；(3)挡板，所述挡板安装于第一传送带末端，用于改变工件的放置形态；所述挡板在垂直方向上与第一传送带呈垂直状态，在水平方向上与第一传送带的传送方向呈一定角度；(4)第二传送带，所述第二传送带用于工件继续匀速传送，第二传送带在垂直方向上位于第一传送带下方并具有一定落差，第二传送带的传送方向与第一传送带的传送方向相同；(5)第二3D识别装置，所述第二3D识别装置安装于第二传送带上方，用于对第二传送带所传送工件的3D形貌进行第二次识别；(6)计算装置，所述计算装置用于对第一3D识别装置和第二3D识别装置采集到的图像信号进行处理，计算得到对应的工件形貌，获得工件识别位点，并根据识别位点信息控制机器人手爪的姿态校正。