[发明专利]用于执行体内外科手术的外科系统

摘要

示例实施方案涉及具有端部执行器组件、第一臂组件和第二臂组件以及肘联接组件的外科系统。端部执行器组件包括器械组件和腕组件。器械组件包括第一器械。第一臂组件包括本体、第一器械驱动组件和第二器械驱动组件、腕驱动组件以及第一臂驱动组件。第一器械驱动组件可配置来相对于第一轴线运动第一器械。腕驱动组件可配置来相对于第二轴线运动器械组件。第一臂驱动组件可配置来相对于第三轴线旋转端部执行器组件。肘联接组件包括可配置来被驱动以相对于第四轴线运动第一臂组件的肘俯仰联接部分。肘联接组件还包括可配置来被驱动以相对于第五轴线运动第一臂组件的肘横摆联接部分。

主权项

一种用于执行体内外科手术的外科系统，所述外科系统包括：在所述外科系统的远端的端部执行器组件，所述端部执行器组件具有器械组件和腕组件的串联连接布置，所述器械组件至少具有用于执行外科动作的第一器械；可在第一端部固定到所述腕组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有细长的第一臂组件本体以及：容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件具有可配置来相对于第一轴线枢转地运动所述第一器械的第一集成电机；容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件具有可配置来相对于第二轴线枢转地运动所述器械组件的第二集成电机，所述第二轴线不同于所述第一轴线；以及容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组件驱动组件，所述第一臂组件驱动组件具有可配置来相对于第三轴线旋转至少所述端部执行器组件的第三集成电机，所述第三轴线由被绘制为穿过所述第一臂组件本体的中心线形成；肘联接组件，所述肘联接组件被配置为将所述第一臂组件的第二端部固定到第二臂组件的第一端部，所述肘联接组件包括以下部分的串联连接布置：肘俯仰联接部分，所述肘俯仰联接部分可配置来被驱动以相对于第四轴线枢转地运动所述第一臂组件；以及肘横摆联接部分，所述肘横摆联接部分可配置来被驱动以相对于第五轴线枢转地运动所述第一臂组件，所述第五轴线不同于所述第四轴线；以及第二臂组件，所述第二臂组件具有细长的第二臂组件本体以及：容纳在所述第二臂组件本体中的肘俯仰驱动组件，所述肘俯仰驱动组件具有可配置来驱动所述肘俯仰联接部分以相对于所述第四轴线枢转地运动所述第一臂组件的第四集成电机；以及容纳在所述第二臂组件本体中的肘横摆驱动组件，所述肘横摆驱动组件具有可配置来驱动所述肘横摆联接部分以相对于所述第五轴线枢转地运动所述第一臂组件的第五集成电机。