[发明专利]一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手有效
申请号: | 201710713785.0 | 申请日: | 2017-08-18 |
公开(公告)号: | CN107320179B | 公开(公告)日: | 2023-07-14 |
发明(设计)人: | 赵保亮;何玉成;胡颖;陈旭;高鹏 | 申请(专利权)人: | 深圳先进技术研究院 |
主分类号: | A61B34/00 | 分类号: | A61B34/00 |
代理公司: | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人: | 曹卫良 |
地址: | 518000 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明提供了一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手,姿态调整机构包括驱动装置和与其分别连接的第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件,所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的一端分别对应的设置有第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件,所述第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件分别用于对所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的重力补偿,以实现第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的悬浮平衡,驱动装置负责反馈对应部件的操作力和力矩驱动,提高了力反馈精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 姿态 调整 机构 串联 型微创 手术 操作手 | ||
【主权项】:
一种姿态调整机构,其特征在于,包括驱动装置和与其分别连接的第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件,所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的一端分别对应的设置有第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件,所述第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件分别用于对所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的重力补偿,以实现第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的悬浮平衡,且所述驱动装置负责反馈对应部件的操作力和力矩驱动。
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