[发明专利]出库辅助装置

摘要

本发明提供一种出库辅助装置。在出库辅助装置(12)中，在本车(10)不进行操纵切换就无法出库的情况下，出库轨道设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为第一舵角(θ1)来进行出库辅助控制，在本车(10)不进行操纵切换就能出库的情况下，出库轨道设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为比第一舵角(θ1)小的第二舵角(θ2)来进行出库辅助控制。

主权项

一种出库辅助装置(12)，其特征在于，具有前方检测部(91、92、93、94)、后方检测部(95、96、97、98)、目标舵角(θtar)设定部(56)和辅助控制部(60)，其中，所述前方检测部(91、92、93、94)至少检测从本车(10)到位于该本车(10)前方的前方障碍物(101)的前方距离；所述后方检测部(95、96、97、98)至少检测从所述本车(10)到位于该本车(10)后方的后方障碍物(102)的后方距离；在所述本车(10)的行进方向从前方或后方中的一方切换为另一方或者从另一方切换为一方的情况下，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为第一舵角(θ1)；所述辅助控制部(60)进行将舵角设定为所述目标舵角(θtar)的辅助控制，在第一条件、第二条件和第三条件这3个条件中的至少1个条件成立的情况下，当所述行进方向从所述另一方切换为所述一方时，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述目标舵角(θtar)的大小限制设定为比所述第一舵角(θ1)小的第二舵角(θ2)，其中，所述第一条件是指，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车(10)的行驶距离在规定距离以上；所述第二条件是指，当所述行进方向为所述一方时，所述前方检测部(91、92、93、94)检测到的所述前方障碍物(101)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度、或者所述后方检测部(95、96、97、98)检测到的所述后方障碍物(102)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上；所述第三条件是指，所述本车(10)的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上。