[发明专利]多轮式移动平台有效
| 申请号： | 201710803975.1 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN107662664B | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 徐小军;王文浩;徐海军;杨军宏;周发亮;邹腾安;张湘;韩泽超 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B60G17/04 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轮式移动平台，包括车架，车架上装设有至少两对轮式行走机构，轮式行走机构包括主销、转向节臂和车轮，主销和转向节臂安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，还包括至少两组轮距变化组件，每组轮距变化组件与一对轮式行走机构上的两个主动悬架相连接。本发明具有结构简单、可根据路面情况进行底盘调整进而提高车辆整体机动能力的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式行走机构 车架 主动悬架 轮式移动平台 转向节臂 主销 车轮 对称布置 机动能力 底盘 两组 轮距 装设 组轮 | ||
【主权项】：
1.一种多轮式移动平台，包括车架(1)，所述车架(1)上装设有至少两对轮式行走机构(3)，所述轮式行走机构(3)包括主销(31)、转向节臂(32)和车轮(33)，所述主销(31)和转向节臂(32)安装在车轮(33)内侧，每对轮式行走机构(3)对称布置在车架(1)的两侧，其特征在于：所述轮式行走机构(3)与车架(1)之间装设有主动悬架(2)，所述轮式行走机构(3)与车架(1)之间通过主动悬架(2)连接，还包括至少两组轮距变化组件(4)，每一组所述轮距变化组件(4)与一对轮式行走机构(3)之间的两个主动悬架(2)相连接，当移动平台需要变轮距通过路面时，通过轮距变化组件(4)调整移动平台的轮距，所述主动悬架(2)包括上摆臂(21)、下摆臂(22)、油气弹簧(23)和悬架支架(24)，所述上摆臂(21)一端铰接于悬架支架(24)上方，另一端与所述主销(31)上端铰接，所述下摆臂(22)一端铰接于悬架支架(24)下方，另一端与所述主销(31)下端铰接，所述悬架支架(24)上设有支撑杆(241)，所述油气弹簧(23)一端与支撑杆(241)上端连接，另一端与所述下摆臂(22)中部连接，所述悬架支架(24)与车架(1)连接，所述上摆臂(21)、主销(31)、下摆臂(22)与悬架支架(24)构成平行四边形，当在情况良好路面上高速行驶时，控制油气弹簧(23)收缩，油气弹簧(23)收缩带动下摆臂(22)向上摆动，降低了车身高度，当在崎岖的路面上低速行驶时，控制油气弹簧(23)伸张使下摆臂向下摆动，抬高了车身高度。
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