[发明专利]基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置

摘要

本发明提出一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置，其中，方法包括：通过采用雷达对目标进行测量，得到多个帧之后，将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素添加到转换队列中，根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新，进而根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新，从而最终根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据。由于在这一过程中，跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素，避免了意外丢失的问题，从而解决了现有技术中追踪效果较差的技术问题。

主权项

1.一种基于车辆雷达的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：采用雷达对目标进行测量，得到多个帧；将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素的状态信息位添加到转换队列中；根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素；所述跟踪队列中的元素对应帧之前的N帧中，存在小于M帧跟踪成功的情况时，销毁所述跟踪队列中对应元素；N大于M，且N和M均为自然数；根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪队列中的元素是连续固定帧数跟踪成功的所述跟踪缓冲队列中的元素；所述跟踪缓冲队列中的元素连续所述固定帧数未跟踪成功时进行销毁；根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据。