[发明专利]自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统有效
| 申请号： | 201710875075.8 | 申请日： | 2017-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN108873879B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 王磊;谢濠键 | 申请（专利权）人： | 北京石头创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市磐华律师事务所 11336 | 代理人： | 刘明霞;初晓琳 |
| 地址： | 102299 北京市昌平区中关村科*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统。寻桩方法包括：S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域；S2:在所述第一有效区域的边界上确定最佳点，其中，所述最佳点处的剩余面积最大，所述剩余面积定义为：第二有效区域的不与所述第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中所述第二有效区域以所述最佳点为中心确定；S3:控制所述自主移动机器人的中心移动至所述最佳点；S4:重复步骤S1‑S3，直至所述自主移动机器人首次接收到充电桩的信号。根据本发明的寻桩方法可以提高设备通过自主寻桩而自动找到桩讯号的可能性，确保设备的智能性和可靠性，提高用户的使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 移动 机器人 及其 方法 控制 装置 智能 清洁 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自主移动机器人寻找充电桩的方法，其特征在于，所述方法包括：S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域；S2:在所述第一有效区域的边界上确定最佳点，其中，所述最佳点处的剩余面积最大，所述剩余面积定义为：第二有效区域的不与所述第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中所述第二有效区域以所述最佳点为中心确定；S3:控制所述自主移动机器人的中心移动至所述最佳点；S4:重复步骤S1‑S3，直至所述自主移动机器人首次接收到所述充电桩的信号。
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