[发明专利]一种多自由度工业机器人的机械手

摘要

本发明公开了一种多自由度工业机器人的机械手，包括机架、设置于机架上的旋转工作平台；旋转工作平台上设置有移动组件；移动组件上设置有机械手主体；机械手主体包括固定座、连接板和外壳；本发明的机械手结构简单，活动范围大，通过旋转工作平台的设置可以对机器人四周的物件进行抓取操作；通过移动组件的设置，扩大了机械手的可操作范围。

主权项

一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：包括机架（1）、设置于机架（1）上的旋转工作平台（2）；所述的旋转工作平台（2）上设置有移动组件（3）；所述的移动组件（3）上设置有机械手主体（4）；所述的机械手主体（4）包括固定座（401）、连接板（402）和外壳（403）；固定座（401）内设置有第一电机（404），所述的第一电机（404）通过谐波减速器（405）与转轴连接，转轴与所述的连接板（402）的一端固定连接；所述的外壳（403）内设置有第二电机（406），所述的第二电机（406）通过谐波减速器（405）与连接板（402）的另一端固定连接；所述的外壳（403）内设置有第三电机（407）；所述的第三电机（407）的输出端与第一传动轮（408）固定连接，所述的第一传动轮（408）通过传动带与第二传动轮（409）连接，所述的第二传动轮（409）上固定设置有滚珠丝杆（410）；所述的滚珠丝杆（410）上螺接有顶座（411），所述的顶座（411）底部固定安装有转轴，所述转轴的底部设置有夹爪（412），所述转轴上套设有第四传动轮（413），所述的转轴在第四传动轮（413）的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮（413）与谐波减速器（405）连接；所述的外壳（403）内还设置有第四电机（414），所述的第四电机（414）的输出端设置有第三传动轮（415），所述的第三传动轮（415）通过传动带与所述的第四传动轮（413）连接，所述的夹爪上设置有摄像头B（416）。