[发明专利]一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端有效
| 申请号： | 201710903796.5 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109583271B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 赵显 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端，属于智能交通领域。所述方法包括：在图像拍摄部件拍摄的车道图像中，提取车道线特征点；基于M次多项式方程，对所述车道线特征点进行拟合，得到车道线的初始曲线方程；基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置；基于N次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第一分段的曲线方程，基于O次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第二分段的曲线方程；根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程。采用本发明，可以使行驶安全性提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 进行 拟合 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种对车道线进行拟合的方法，其特征在于，所述方法包括：在图像拍摄部件拍摄的车道图像中，提取车道线特征点；基于M次多项式方程，对所述车道线特征点进行拟合，得到车道线的初始曲线方程，其中，M为预设正整数；基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置；基于N次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第一分段的曲线方程，基于O次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第二分段的曲线方程，其中，N和O分别为预设正整数；根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程。
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