[发明专利]吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置

摘要

本发明提供了吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置，涉及起重设备防摇领域。本发明提供的吊具摆动角度获取方法，在计算吊具实际摆动角度的时候考虑到了轨道挠度的变化，进而在获取到小车平台沿竖直方向的偏转角度和吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度后，依据这两个参数计算出了吊具的实际摆动角度，从而一定程度上保证了计算出的实际摆动角度是准确的，进而使得使用该计算出的实际摆动角度进行防摇控制是更为高效的。

主权项

1.吊具摆动角度获取方法，其特征在于，包括：获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度；按照如下方式计算小车平台沿竖直方向的偏转角度：其中，B是小车平台沿竖直方向的偏转角度，ML是两个第一加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离，dL₁＝∫∫a₁dt，dL₂＝∫∫a₂dt，a₁为一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值，a₂为另一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值；两个第一加速度传感器均设置在小车平台上；dL1为设置在小车平台上平面的一个加速度传感器所在位置的挠度，dL2为设置在小车平台上平面的另一个加速度传感器所在位置的挠度。