[发明专利]自动驾驶车辆控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710941628.5 | 申请日： | 2017-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN108001444B | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 马东辉;徐云霄 | 申请（专利权）人： | 北京车和家信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 100102 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了自动驾驶车辆控制方法及系统，在采集到车辆的探测区域内出现障碍物时，根据车辆上的第一点和障碍物上的第二点，得到第一直线；根据障碍物上的第三点得到第二直线，且第二直线通过第三点与第一直线形成的夹角为预设角度；将第二直线向车辆的方向平移预设距离，探测区域与第二直线靠近车辆的一侧相重叠的区域为车辆的可行驶区域。此方法使计算出车辆的安全可行驶区域尽可能为最大化，保证车辆在此区域中行驶不会与障碍物发生碰撞，同时在障碍物的数量为多个时，依旧能计算出车辆的可行驶区域，既保证了车辆行驶的安全性及路径的经济性和合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的控制方法包括：在采集到所述车辆的探测区域内出现障碍物时，根据所述车辆上的第一点和所述障碍物上的第二点，得到第一直线；根据所述障碍物上的第三点得到第二直线，且所述第二直线通过所述第三点与所述第一直线形成的夹角为预设角度；将所述第二直线向所述车辆的方向平移预设距离，所述探测区域与所述第二直线靠近所述车辆的一侧相重叠的区域为所述车辆的可行驶区域；其中，所述第三点到所述车辆上的距离小于所述障碍物上其余各点到所述车辆上的距离。
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