[发明专利]机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201710943683.8 | 申请日： | 2017-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109657198B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 王力 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：控制机器人的左轮和右轮在当前所处的第一位置以相同的速度反向进行旋转；获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数；控制所述机器人的左轮和右轮从第二位置以相同的速度同向转动至第三位置；获取所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数；基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。本发明简化了标定机器人的操作，提高了机器人标定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 标定 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述方法包括：控制机器人的左轮和右轮在当前所处的第一位置以相同的速度反向进行旋转；获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数；控制所述机器人的左轮和右轮从第二位置以相同的速度同向转动至第三位置；获取所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数；基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定所述机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。
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