[发明专利]一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法有效
| 申请号： | 201710954710.1 | 申请日： | 2017-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN107962017B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 苏建军;慕世友;鲁守银;鞠明远;李建祥;李健;王振利;陈强;张岩 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;山东建筑大学;国网智能科技股份有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B08B3/02 | 分类号： | B08B3/02;B08B13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250003 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪，该方法包括：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变电站 带电 冲洗 机器人 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪；其特征在于，该方法包括：步骤1：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；步骤2：根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。
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