[发明专利]基于CAN总线的多节点自动组网方法

摘要

本发明公开了基于CAN总线的多节点自动组网方法。CAN节点上电侦听等待第一时长，并随机延时第二时长，并得到一ID，然后广播发送所述ID。成功广播发送完成的CAN节点，将其发送的所述ID设置为自身ID，其后每个一心跳时间发送一次该自身ID。未成功发送完成的节点，将收到来自发送成功CAN节点广播的ID报文，并认为该ID已被占用，将该ID加1形成新的ID，终止前一次发送，随机延时所述第二时长，再次广播发送所述新的ID报文。依次类推，直至所有CAN节点均已被分配ID。本发明的自动组网方法针对多机并联、总线上有多节点的应用，通过自动组网算法，实现ID分配、节点动态增减，无需任何人工或外部干预。

主权项

基于CAN总线的多节点自动组网方法，所述CAN总线包含多个CAN节点，其特征在于，所述自动组网方法，包括如下步骤：第一步骤，各CAN节点上电侦听等待第一时长，接收总线上的ID报文；第二步骤，各CAN节点随机延时第二时长，并生成一ID，所述ID包含N位随机数和M位有效ID，然后广播发送所述ID；第三步骤，成功发送完成的CAN节点，将其发送的所述ID设置为自身ID，其后每个一心跳时间发送一次所述自身ID；第四步骤，未成功发送完成的节点，将收到来自发送成功CAN节点广播发送的ID报文，并认为所述ID已被占用，若其生成的ID与其接收到的ID报文相同，自动将其生成的ID加1形成新的ID报文，终止前一次发送，随机延时所述第二时长，再次广播发送所述新的ID报文；第四步骤执行结束后继续执行第三步骤，直至所有CAN节点均已被分配ID。