[发明专利]一种变体式两栖无人船及其控制方法

摘要

本发明涉及两栖无人船技术领域，提供了一种变体式两栖无人船及其控制方法。其中，控制方法包括：根据当前两栖无人船的智能舵的状态信息，匹配所述转弯辅助数据；根据匹配出的转弯辅助数据中记载的对应智能舵状信息的目标姿态信息，查找用于矫正当前两栖无人船实时采集的姿态信息到所述理论姿态信息所需的助力值；根据所述助力值，调动左后轮中螺旋桨和右后轮中螺旋桨，配合各独立的动力装置传动所产生的桨叶转速差，从而辅助所述两栖无人船实现船体向智能舵的目标方向的转换。本发明通过为前轮和/或后轮设置特定的挡板结构，使得两栖无人船具备了在同步船体形式间转换的功能。

主权项

一种变体式两栖无人船，其特征在于，包括二体式船体、一个前轮、至少两个后轮；船体从水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮和后轮从折叠形态伸展开；船体从陆地工作状态切换为水域工作状态时，前轮和后轮从伸展形态向船体折叠，所述两栖无人船还包括；各轮子还配备有挡板，所述挡板的端部为曲面；在船体由水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮的挡板向船头旋转，并固定在船头指定位置，后轮的挡板向船尾旋转，并固定在船尾指定位置；在轮子由陆地工作状态切换为水域工作状态切换时，前轮的挡板由所述船头指定位置向完成船体侧折叠的前轮所在位置旋转，在所述挡板的曲边与船体底部完成耦合后，所述船体由二体式船体转换为三体式船体。