[发明专利]一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备

摘要

一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备，其特征在于：固定于底板的前端的前机架上方固定有视觉摄像头。滑台气缸固定于纵向安装在底板中部的垫台i上。垫台ii方向与滑台气缸垂直而固定在底板一侧。前后运动的滑台气缸固定在底板后端。上模机械手机架的根部与气缸滑块分别固定。L形上模机械手手抓分别与上模机械手机架前侧的凹口相互呈角度安装。本发明具有以下有益效果：对乳胶制品整个生产过程除电检上模外可实现100％自动化生产，效率高，成本低。视觉处理乳胶制品端部圆环稳定可靠，可根据不同类型乳胶制品需求及时调整各种算法，有效处理异型乳胶制品。设备结构简单、造价低廉、维修方便，减少能源消耗量，清洁环保无污染。

主权项

1.一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备，其特征在于：上方设有方框的前机架（5）固定于底板（9）的前端，气缸（4）的上端固定于所述上方设有方框的前机架（5）上方前侧的框上而下端固定有吸盘（3），料斗（1）置于所述底板（9）上并位于所述吸盘（3）与气缸（4）的正下方，所述上方设有方框的前机架（5）上方后侧的框上固定有视觉摄像头（6）；倒U形的后机架（11）紧固于所述底板（9）的后部，T型物料处理管路（7）的设有物料入口（18）的一个支管纵向固定于所述倒U形的后机架（11）的上方，另一个支管与所述底板（9）垂直并且自上而下分别设有真空发生器（19）、光电传感器（20）、物料出口（21）；滑台气缸（8）固定于纵向安装在所述底板（9）的中部的垫台i（10‑1）上，物料托盘（2）固定于该滑台气缸（8）的前部；垫台ii（10‑2）方向与所述滑台气缸（8）垂直而固定在所述底板（9）的一侧，所述垫台ii（10‑2）上方对称地固定有横向滑台气缸（12），所述横向滑台气缸（12）上具有与所述横向滑台气缸相配合的横向滑台气缸滑块（13），纵向滑台气缸（14）的两端分别设在两个所述横向滑台气缸滑块（13）的上方，纵向滑台气缸滑块（15）与所述纵向滑台气缸（14）连接，上下运动气缸（16）上端连接干预机械手（17）而下端与所述纵向滑台气缸滑块（15）固定；前后运动的滑台气缸（25）固定在所述底板（9）的后端，前后运动的滑台气缸滑块（28）与所述前后运动的滑台气缸（25）活动连接，两个上下运动的滑台气缸（26）对称竖直地固定在所述前后运动的滑台气缸滑块（28）上方，上下运动的滑台气缸滑块（29）套在所述两个上下运动的滑台气缸（26）上；前侧设有凹口的中空的上模机械手机架（24）的根部与两个所述上下运动的滑台气缸滑块（29）分别固定，至少三个L形上模机械手手抓（23）下方的端头分别与所述上模机械手机架（24）前侧的凹口相互呈120度角度安装。