[发明专利]一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统

摘要

本发明提出了一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置，本快速更换装置，能够通过将执行器进行坐标定位后，机械臂自行去执行器库更换执行器，且执行器库具有执行器库检测功能，能够有效将执行器库的执行器进行检测，防止相应位置的执行器放置错误，进而导致获取执行器错误，并且执行器的连接方式快捷。

主权项

一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置，其特征在于，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置；所述机械臂本体末端设有公端卡合机构，所述执行器上设有与所述公端卡合机构配合的母端卡合机构，所述执行器侧壁设有加固结构；所述容纳腔为柱形机构，且底部设有电磁铁，所述电磁铁上部设有柔性端子，所述容腔底部设有两个电控弹性按钮，所述电控弹性按钮的导电端子接触所述柔性端子用于触发所述电磁铁。