[发明专利]用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质有效
申请号: | 201710992639.6 | 申请日: | 2017-10-23 |
公开(公告)号: | CN107879137B | 公开(公告)日: | 2019-07-23 |
发明(设计)人: | 潘超;高坤;陈冰;刘金光;王明乐;韩士红;刘永昌;单宝峰;王道波;陈新峰;李雷;张宏生;周荣琛 | 申请(专利权)人: | 中国神华能源股份有限公司;神华黄骅港务有限责任公司 |
主分类号: | B65G67/48 | 分类号: | B65G67/48;B65G43/00 |
代理公司: | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人: | 金旭鹏;肖冰滨 |
地址: | 100011 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明实施例提供一种用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质,属于车辆领域。所述系统包括:定位模块,用于确定定位车在行走轨道上的位置;控制模块,用于根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置;以及执行模块,用于控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。通过本申请上述技术方案,解决了自动定位车皮钩档的问题,实现了定位车准确行走到相应的车皮钩档所处于的位置。 | ||
搜索关键词: | 用于 车皮 进行 定位 系统 方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】:
1.一种用于对车皮钩档进行定位的系统,其特征在于,所述系统包括:定位模块,用于确定定位车在行走轨道上的位置;控制模块,用于根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置;以及执行模块,用于控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置,所述系统还包括位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块,所述左光栅模块和右光栅模块用于检测前方是否被阻挡,其中所述控制模块通过以下至少一者确定钩档位置:通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置,当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下,确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置;通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置,当所述定位车位于所述第二位置时,所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时,所述定位车开始减速行走,当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置;以及通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置,当所述定位车位于所述第二位置时,所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置,通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。
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