[发明专利]电动关节校准方法及校准装置

摘要

一种电动关节校准方法，用于校准机器人的关节，其中关节具有马达。所述电动关节校准方法包含控制所述马达由初始位置往第一方向转动同时取得马达的第一转动电流值，当第一转动电流值等于预先定义的最大电流值时，侦测第一量测值，其中所述第一量测值对应于关节的第一转动角度，控制马达往相反于第一方向的第二方向转动同时取得马达的第二转动电流值，当第二转动电流值等于预先定义的最大电流值时，侦测第二量测值，其中所述第二量测值对应于关节的第二转动角度，以及依据第一量测值及第二量测值产生校准值。

主权项

一种电动关节校准方法，用于校准一机器人的一关节，该关节具有一马达，其特征在于：该电动关节校准方法包含：控制所述马达由一初始位置往第一方向转动同时取得该马达的一第一转动电流值；当所述第一转动电流值等于一预先定义的最大电流值时，侦测一第一量测值，该第一量测值对应于所述关节的一第一转动角度；控制所述马达往相反于所述第一方向的第二方向转动同时取得该马达的一第二转动电流值；当所述第二转动电流值等于所述预先定义的最大电流值时，侦测一第二量测值，该第二量测值对应于所述关节的一第二转动角度；以及依据所述第一量测值及所述第二量测值产生一校准值。