[发明专利]机器人工具中心点校正系统及其方法有效
| 申请号： | 201711069441.7 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN109571546B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 黄成凯;古有彬;陈诣伦;杨淳宜;陈俊皓 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人工具中心点校正系统及其方法，该机器人工具中心点校正系统可包含第一影像感测器、第二影像感测器及控制器。第一影像感测器可具有第一影像中心轴。第二影像感测器可具有第二影像中心轴，第二影像中心轴与第一影像中心轴可具有交点且不相互平行。控制器可控制机器人使其工具中心点在第一影像中心轴及第二影像中心轴之间重复移动。其中，控制器可在工具中心点与第一影像中心轴及第二影像中心轴的交点重合时记录包含机器人的关节坐标的校正点，且可移动工具中心点，并可重复上述步骤以产生多个校正点，再根据该些校正点计算工具中心点的坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工具 中心点 校正 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人工具中心点校正系统，包含：第一影像感测器，具有一第一影像中心轴；第二影像感测器，具有一第二影像中心轴，该第二影像中心轴与该第一影像中心轴具有一交点；以及控制器，控制一机器人使其一工具的一工具中心点在该第一影像中心轴及该第二影像中心轴之间重复移动直到与该交点重合；其中，该控制器在该工具中心点与该交点重合时，记录含有该机器人的多个关节的坐标的一校正点，并移动该工具中心点，再重复上述步骤以产生多个该校正点，再根据该些校正点计算该工具中心点的坐标。
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