[发明专利]一种硫化鞋围条自动贴附方法

摘要

本发明提供一种硫化鞋围条自动贴附方法，包括前置准备、图像获取、图像处理和内缩补偿等步骤，通过在图像获取步骤中让扫描装置的工业相机绕着硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，尽可能减小扫描轨迹在与鞋尖和鞋跟对应的位置会相对于实际的贴附轨迹向内收缩的内缩量，同时在内缩补偿步骤中，通过使用特定的贴附装置，利用贴附装置的压缩弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对加高且贴附质量相对较好。

主权项

1.一种硫化鞋围条自动贴附方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，前置准备，将待贴围条的硫化鞋半成品放置于扫描装置中，所述扫描装置的工业相机的镜头朝向所述硫化鞋半成品；/nS2，图像获取，让所述扫描装置的工业相机绕着所述硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，在旋转的过程中按预定时间间隔对所述硫化鞋半成品进行拍照获得图像，并记录所述图像被采集时所述工业相机的位置信息，所述特定路径包括分别位于所述硫化鞋半成品左右两侧的直线路径以及分别位于所述硫化鞋半成品前后两侧的圆弧路径，各所述圆弧路径的两端分别与两条所述直线路径连接，且各所述直线路径都与两条所述圆弧路径相切；/nS3，图像处理，对获取的各个图像进行二值化处理和细化处理，并根据所述位置信息进行拟合处理获得所述硫化鞋半成品待贴围条区域的扫描轨迹；/nS4，内缩补偿，将围条的一端放置在贴附装置的橡胶辊上，然后使用机械手将所述硫化鞋半成品待贴围条区域按压在所述贴附装置的橡胶辊上，使得所述围条被夹紧在所述橡胶辊和所述硫化鞋半成品之间，接着所述机械手根据所述扫描轨迹带动所述硫化鞋以所述橡胶辊为支点旋转一周，使得围条黏贴在所述硫化鞋半成品上，完成硫化鞋围条自动贴附；/n所述贴附装置包括筒座、滑动连接在所述筒座上的导向座、转动连接在所述导向座上的所述橡胶辊以及两端分别抵顶在所述导向座和所述筒座上的压缩弹簧。/n