[发明专利]定位方法、系统及所适用的机器人有效
| 申请号： | 201711136700.3 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107680135B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 陈建军;李磊 | 申请（专利权）人： | 珊口（上海）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海巅石知识产权代理事务所(普通合伙) 31309 | 代理人： | 王再朝;高磊 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种定位方法、系统及所适用的机器人。其中，所述定位方法包括：在机器人的导航操作环境下摄取图像；识别所述图像中实物的图形，当所识别的至少一个图形为对应有标准件的标准图形时，获取所述标准件的标准物理特征；基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息。本申请机器人的定位方法通过采用对所摄取图像中实物的图形进行识别并与标准件的图形进行匹配、以及基于所述标准件的标准物理特征确定机器人在当前物理空间中的定位信息的技术方案，解决了现有技术中利用传感器所提供数据对机器人的定位不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 标准件 机器人 标准物理 标准图形 定位信息 摄取图像 物理空间 实物 导航操作 特征确定 传感器 申请 匹配 图像 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：在机器人基于SLAM或VSLAM技术而构建的地图所执行的导航操作环境下摄取图像；识别所述图像中实物的图形，当所识别的至少一个图形为对应有标准件的标准图形时，获取所述标准件的标准物理特征；基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息，包括：基于所述标准物理特征对所述标准图形进行偏角矫正处理以得到所述机器人相对于所述标准件所在平面的偏转角度；基于所述标准物理特征对所矫正后的图形进行距离测量以得到所述机器人相距所述标准件及所述标准件所在平面的距离；其中，所述标准件包括：基于行业标准、国家标准、国际标准中的至少一种标准而设计的标准件。
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