[发明专利]清洁路线的排布方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201711147366.1 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN107831772A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 栾成志;谭平;潘俊威;刘坤 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙)11276 | 代理人： | 宋菲,刘兰兰 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种清洁路线的排布方法、装置及机器人，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定位于闭合路径曲线内部的闭合区域，分别计算闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；沿排布方向在闭合区域内排布多条清洁路线。该方法通过计算闭合路径曲线内的区域内两个不同方向的长度累积和，根据该长度累积和确定清洁路线排布方向，从而排布清洁路线，可以避免因清洁路线方向设置不合理而导致清洁机器人频繁调头，节省能耗并且提升清洁机器人的清洁速度。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 路线 排布 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
一种清洁路线的排布方法，包括：控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定位于所述闭合路径曲线内部的闭合区域，分别计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；沿所述排布方向在所述闭合区域内排布多条清洁路线。
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