[发明专利]一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备在审
| 申请号： | 201711165926.6 | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN109814616A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于测量控制领域，提供了一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备，包括：采集舵机中电机当前工作的电流信号；预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的运行电流，降低了多电路采样时的设备成本；通过运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 运行电流 电机 输出力矩 预设目标 终端设备 预处理 测量控制领域 数据处理设备 采样电流 采样电路 电机运行 电流信号 关系调节 关系控制 控制系统 设备成本 性能要求 总线电流 多电路 采样 采集 | ||
【主权项】：
1.一种舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述舵机力矩的控制方法包括：采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。
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