[发明专利]一种可变形扫地机器人及其控制方法

摘要

本申请涉及清洁装置技术领域，尤其涉及一种可变形扫地机器人及其控制方法，用以解决现有技术中存在的扫地机器人无法有效清扫角落，清洁效率不高的问题。主要包括：设置在尾仓中的气囊、将气囊隔离为上部的正压保形区和下部的负压吸尘区的气囊内隔膜、吸尘支气道、多个副吸尘口、出风主气道、出风支气道、气阀等，利用该可变形扫地机器人，在从正常清扫模式切换至角落清扫模式时，弹出收缩在尾仓内的气囊，使得暴露出的副吸尘口吸附尘埃，并通过吸尘支气道送入集尘盒中，该气囊可以根据角落的形变而发生形变，适应角落形状，从而，可以有效清扫角落的灰尘，提升清洁效率。

主权项

一种可变形扫地机器人，包括上壳体、下壳体以及置于二者之间的集尘盒、吸尘风机、自动行走单元、控制电路；所述集尘盒连接主吸尘口及吸尘风机；其特征在于，上壳体和下壳体在尾部限定出可开放的尾仓，一气囊设于所述尾仓中；一气囊内隔膜将所述气囊隔离为上部的正压保形区和下部的负压吸尘区；一吸尘支气道联通所述集尘盒与所述气囊的负压吸尘区，所述气囊底部对应负压吸尘区的位置设置多个副吸尘口；所述吸尘风机另一端联通一用于排出气体的出风主气道，所述出风主气道设置出风支气道，所述出风支气道联通所述气囊的正压保形区；所述出风支气道设置一气阀，当所述气阀关闭时，所述正压保形区所产生的正压为零，在负压吸尘区的负压作用下，所述气囊收缩至所述尾仓内；当所述气阀打开时，所述正压保形区所产生的正压大于所述负压吸尘区所产生负压的绝对值，所述气囊膨胀保持一定外形且可在外力作用下变形。