[发明专利]一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构

摘要

本发明涉及一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构，涉及设备装卸辅助平台装置技术领域。本发明采用球面副实现上部浮动平台与支撑底座在支撑平面内的相对运动，浮动平台与支撑底座通过六个弹簧连接和约束，对浮动平台在支撑平面三个自由度方向的手动微调需要克服水平力及扭矩。在初始状态和不受外力情况下，浮动平台所受弹簧力平衡从而自动回到中心位置。从而实现了可对装配部件在平面三个自由度方向位姿进行手动微调实现精准对接，并可以在不受外力情况下自动回位。

主权项

1.一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构，其特征在于，包括多个浮动支撑机构单元(7)和组合浮动平台(8)，每个浮动支撑机构单元(7)包括底座(1)、浮动平台(2)、滑动球(3)、弹簧(4)、竖直固定块(5)和水平固定块(6)；组合浮动平台(8)安装在多个浮动支撑机构单元(7)的浮动平台(2)上；所述底座(1)上有多个球型槽，每个球型槽内安装一个所述滑动球(3)，浮动平台(2)搭在多个滑动球(3)上形成球面副，使得浮动平台(2)可相对于底座(1)水平滑动和旋转；采用六根所述弹簧(4)将底座(1)和浮动平台(2)进行连接；两个所述竖直固定块(5)固定在底座(1)上，底座(1)为矩形，两个竖直固定块(5)在底座(1)两条短边中间之间的连线上等间隔布置；六个所述水平固定块(6)固定在浮动平台(2)上，浮动平台(2)为矩形，在浮动平台(2)的两条长边上各布置两个水平固定块(6)，两条短边上各布置一个水平固定块(6)；每根弹簧(4)一端与竖直固定块(5)连接，另一端与水平固定块(5)连接，其中三根弹簧(4)的一端与同一竖直固定块(5)连接，另一端各连接一个水平固定块(5)，另三根弹簧(4)也是一端与同一竖直固定块(5)连接，另一端各连接一个水平固定块(5)，从而使得浮动平台(2)的水平滑动和旋转需要水平外力驱动来克服六根弹簧(4)的弹力，当无外力作用于浮动平台(2)时，浮动平台(2)能够自动恢复到底座(1)上原来的中心位置。