[发明专利]一种自主移动的板上清洗方法及板上清洗机器人在审
| 申请号： | 201711182711.5 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN107748565A | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 张翼;朱玲芬;周国成 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B08B3/02;B08B3/08;B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主移动板上清洗方法，应用于板上清洗机器人，方法包括控制器控制清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到第一侧边的第一角位置时停止移动；控制器控制清洗机转动以便背向第一侧边，开启清洗操作；控制器控制清洗机沿清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与侧边平行的另一个侧边，并向前移动；控制器感应到清洗机到达第一侧边的第二角位置时，控制清洗机转动以朝向第一角位置。本发明提供的方法通过控制器对清洗板的侧边、角位置与清洗机相对位置的感应，并控制清洗机沿清洗板的边缘进行移动式清理，能够实现对清洗板清洗过程。本发明还公开了一种自主移动板上清洗机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 移动 清洗 方法 机器人 | ||
【主权项】：
一种自主移动板上清洗方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机和控制器，其特征在于，方法包括：S1、所述控制器控制所述清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到所述第一侧边的第一角位置时停止移动；S2、所述控制器控制所述清洗机转动以便背向所述第一侧边，开启清洗操作；S3、所述控制器控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与所述侧边平行的另一个侧边，并向前移动；所述控制器感应到所述清洗机到达所述第一侧边的第二角位置时，控制所述清洗机转动以朝向所述第一角位置，并移动至所述第一角位置后停止移动和清洗。
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