[发明专利]工程机械

摘要

本发明提供工程机械，其目的在于为了保持工程机械的作业点位置的运算精度、作业人员在所有施工现场都能容易地进行校正作业。第一作业点位置运算部，在以使作业点位于基准线上的多个基准点的方式使作业机动作时，算出多个基准点处的作业点的位置。校正值运算部，利用第一作业点位置运算部算出的多个基准点处的作业点的位置能满足基准线的一次方程式这一点，算出角度变换参数、尺寸参数以及直线参数(斜率tanθ及截距Zline)的校正值。参数更新部使在校正值运算部算出的校正值反映到在角度运算部和第一作业点位置运算部中的相应的运算部中所进行的运算中。

主权项

1.一种工程机械，具备：车辆主体；多关节型的作业机，其安装于所述车辆主体，包括多个前部件；多个角度传感器，其分别检测所述多个前部件的角度；以及控制装置，所述控制装置具有：角度运算部，其基于所述多个角度传感器的输出信号和角度变换参数，算出所述多个前部件的角度；和第一作业点位置运算部，其基于由所述角度运算部算出的所述多个前部件的角度、和所述多个前部件的尺寸参数，算出针对所述作业机任意地设定的作业点在所述作业机的动作平面上的位置，所述工程机械的特征在于，所述第一作业点位置运算部，在以使所述作业点位于设定在所述动作平面上的直线状的基准线上的多个位置的方式使所述作业机动作了时，算出所述多个位置处的所述作业点的位置，所述控制装置具备：校正值运算部，其基于所述第一作业点位置运算部算出的所述多个位置处的所述作业点的位置，算出所述角度变换参数、所述尺寸参数以及所述基准线的参数的校正值；和参数更新部，其将由所述校正值运算部算出的所述校正值反映到在所述角度运算部和所述第一作业点位置运算部中的相应的运算部中所进行的运算中。