[发明专利]一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

摘要

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，涉及家电行业切割泡沫塑料领域，刀片通过蝶形螺栓、刀柄、无油衬套A在轴A上，轴A两端分别连接连接块A和连接块B，刀柄通过弹簧A、改制螺钉连接连接块A，感应器通过顶丝在连接块B上；连接块B顶端固定连接在连接板上；连接板固定连接轴B，轴B通过弹簧B、无油衬套B、小圆螺母与U型连接块连接；感应板连接在连接板上，感应器通过顶丝在U型连接块上；相机通过安装板和护罩固定连接在U型连接块上；U型连接板固定连接在连接法兰上；气抓、调速阀A固定连接在角座上；喷嘴、调速阀B固定连接在角座上；角座固定连接在连接法兰上；连接法兰通过键、机器人防碰撞器和法兰与机器人第六轴依次连接。

主权项

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，包括刀片(1)、蝶形螺栓(2)、刀柄(3)、连接块A(4)、改制螺钉(5)、连接板(6)、轴B(7)、弹簧B(8)、感应板(9)、安装板(10)、连接法兰(11)、护罩(12)、机器人防撞器(13)、法兰(14)、角座(15)、调速阀B(16)、喷嘴(17)、气抓(18)、调速阀A(19)、连接块B(20)、感应器(21)、轴A(22)、弹簧A(23)、无油衬套A(24)、顶丝(25)、小圆螺母(26)、无油衬套B(27)、U型连接块(28)、相机(29)和键(30)；其特征是所述刀片(1)通过蝶形螺栓(2)、刀柄(3)、无油衬套A(24)在轴A(22)上，轴A(22)两端分别连接连接块A(4)和连接块B(20)，所述刀柄(3)通过弹簧A(23)、改制螺钉(5)连接连接块A(4)，感应器(21)通过顶丝(25)在连接块B(20)上；连接块B(20)顶端固定连接在连接板(6)上；在所述连接板(6)固定连接轴B(7)，轴B(7)通过弹簧B(8)、无油衬套B(27)、小圆螺母(26)与U型连接块(28)连接；感应板(21)连接在连接板(6)上，感应器(21)通过顶丝(25)在U型连接块(28)上；所述相机(29)通过安装板(10)和护罩(12)固定连接在U型连接块(28)上；所述U型连接板(28)固定连接在连接法兰(11)上；所述气抓(18)、调速阀A(19)固定连接在角座(15)上；所述喷嘴(17)、调速阀B(16)固定连接在角座(15)上；所述角座（15）固定连接在连接法兰（11）上；连接法兰(11)通过键(30)、机器人防碰撞器(13)和法兰(14)与机器人第六轴依次连接。