[发明专利]清扫区域查找方法及装置有效
| 申请号： | 201711212011.6 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN107895374B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;李崇国;吴泽晓;宋昱慧 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/187;A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 梁斌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供的清扫区域查找方法及装置中，先获得多个次选待清扫区域，次选待清扫区域可以事先存储在服务器中，使得扫地机器人的控制器从服务器中获取，然后获得次选待清扫区域中，已经被清扫完毕的区域，将其作为已清扫区域。根据次选待清扫区域以及已清扫区域，获得次选待清扫区域中的未被清扫的区域。本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫 区域 查找 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种清扫区域查找方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得次选待清扫区域，其中，包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；将所述第一待清扫子区域、第二待清扫子区域以及待清扫小子区域共同作为至少三个次选待清扫区域；/n获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；/n根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。/n
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